世界第一辆消防车是1518年受德国奥格斯堡市的委托，由制作金属工艺品的手艺人安特尼－布拉特纳制造的。据 《奥格斯堡市工艺史》一书记载，这辆消防车是把用杠杆操作的大型水泵装在车子上形成的，也许是马拉消防车或人力推车吧。
　　　　1666年，英国有人发明了世界第一辆用手摇水泵的消防车，并且使用上了水龙带来灭火。1673年，荷兰阿姆斯特丹市的杨－班－德尔－海登发明了用皮革做的软输水管，用于灭火。1721年和1725年，英国的理查德－涅夏姆发明了比软输水管效率更高的、有车轮的灭火机。这种灭火机由手握把柄灭火的人、蹬踏板驱动泵筒的人共同操作，能连续喷射出水流灭火，这种灭火机取得了专利。以蒸汽机作动力的消防车是1829年在伦敦出现的，发明人是蒸汽机工程师约翰·布雷斯韦特，这是一种以煤为燃料，并装有一根软水龙带，用10马力双缸蒸汽机驱动的消防车。
　　　　美国最早的蒸汽动力消防车是1841年由住在纽约的英国人波尔－R－霍古制造的。它能将水喷射到纽约市政厅的屋顶上。1855年，纽约市建立了第一个消防站。19世纪末，这种蒸汽消防车得到了普及，后来内燃机逐渐取代了蒸汽机，出现了消防汽车。1872年，德国研制出云梯消防车，云梯是靠手工操作的。 我国1916年才出现用汽车改装的消防车，但直到20世纪30年代，很多城市还在使用马拉消防车。