第二次世界大战期间，为了让在战争中因脊髓受损导致下肢瘫痪的士兵能够尽快康复，1948年伦敦第14届夏季奥运会期间，英国的神经外科医生路德维格·格特曼爵士和一些热衷残疾人事业的知名人士，为一批轮椅运动员组织了自己的运动会。当时只有16名坐在轮椅上的伤残士兵参加，此后该运动会每年举行一次。1952年，由于荷兰运动员的参加，该运动会演变为国际性体育活动。这便是残疾人奥运会的雏形。
　　　　4年后，国际斯托克·曼德维尔运动会联合会在英国成立，并于当年举办了首届国际残疾人运动会，这是“残疾人奥林匹克运动会”的前身。1960年，在罗马第17届奥运会结束两周后，来自世界23个国家和地区的400名残疾人运动员参加了在罗马举办的第九届国际斯托克·曼德维尔运动会，这届运动会后来也被国际奥委会正式承认为第一届“残疾人奥林匹克运动会”。
　　　　1988年，国际奥委会决定：夏季奥运会和残奥会必须在同一城市举行。2000年，国际奥委会和国际残奥委会签署协议规定：申办奥运会的城市必须同时申办残奥会；奥运会后一个月内，在奥运会举办城市的奥运场地举行残疾人奥运会。此后，残奥会在一个顺利的轨道上发展，每届残奥会的参赛代表团和运动员都在增加。